PX4 a ArduPilot sa líšia v plánovaní úloh, bezpečnostných režimoch a modularite firmvéru, pričom PX4 využíva event-driven architektúru s uORB, zatiaľ čo ArduPilot s AP_Scheduler riadi CPU čas s deterministickou presnosťou a viacvláknovou po